Vorwärtskinematik
wobei 
der Vektor des Endeffektors ist und 
der Winkelvektor. Die Funktion 
ist eine nicht lineare, stetige, differenzierbare Funktion. Sie kann als Summen und Produkten trigonometrischer Funktionen dargestellt werden.
wobei der Vektor des Endeffektors ist und der Winkelvektor. Die Funktion ist eine nicht lineare, stetige, differenzierbare Funktion. Sie kann als Summen und Produkten trigonometrischer Funktionen dargestellt werden.